История Замка Ангела в Риме началась в 136 году, когда император Адриан решил построить для своей семьи мавзолей. По задумке Адриана этот мавзолей должен был по своему великолепию превзойти мавзолей Августа и вообще стать самым красивым зданием в Риме.

Правда достраивал этот мавзолей уже приемник Адриана – Антоний Пий. В 138 году Антоний согласно завещанию Адриана перенес в мавзолей его прах. Одновременно с этим мавзолей украсила и огромная статуя Адриана в виде бога Солнца Гелеоса (сегодня часть этой статуи можно увидеть в Ватиканском музее).

Кроме Адриана в этом мавзолеи были похоронены и другие римские императоры.

Свой первоначальный облик мавзолей Адриана сохранял до 400-года, пока император Гонорий не решил превратить мавзолей в крепость и включить его в новую систему римских укреплений. Правда урны с прахом императоров и все украшения мавзолея оставили на месте.

В 410, году, когда Рим был захвачен армией вестготов, захватчиками из мавзолея было вынесено все ценное, а сам мавзолей сильно пострадал.

В средние века мавзолей Адриана окончательно превратился в крепость. Сначала здесь укрывались от гнева римских пап недовольные их правлением римские аристократы, а затем и сами понтифики стали использовать крепость в качестве своей резиденции. Во время правления Николая Третьего была даже построена специальная галерея, которая связывала между собой крепость и Ватикан, и по которой римские папы в случае опасности могли спокойно достичь крепость.

Крепость сильно пострадала во время римского восстания 1379 года. Тогда восставшие захватили замок и решили его разрушить. Однако после этого восстания папы вновь восстановили и еще больше укрепили Замок Ангела. Особенно старались в укреплении замка папы Николай Пятый и Александр Шестой. Последний построил вокруг крепости четыре башни, а также устроил парадный вход в замок украсив его горкой мраморных ядер.

В 16 веке во время правления папы Павла Третьего замок украсила мраморная статуя архангела Михаила, а через сто лет ее заменили на бронзовую, которая на своем месте возвышается и сегодня.
В наши дни в Замке Ангела находится военно-исторический музей. Кроме того там собрана неплохая коллекция произведений средневекового искусства.